不同类型冲压机械手的结构特点

1、连杆式冲压机械手：

连杆冲压机械手在同一线体中，其竖轴和水平轴通过连杆连接为一个“整体”，所以在一个线体上只有两个主动电机，使得其成本大大降低。连杆式冲压机械手，夹板是与工件直接接触的部件，工件在垂直方向被夹持。夹板的表面总是保持在工件的一侧。

2、四轴冲压机械手：

四轴冲压机械手采用四轴设计，外形紧凑、体积小、重量轻，广泛应用于氩弧焊、码垛、搬运、冲压等领域，能完成稳定的搬运、精确的焊接。四轴冲压机械手可以在狭小的空间内灵活地进行冲压操作，安装调试简单方便。

3、六轴冲压机械手：

六轴冲压机械手具有6个自由度，运动灵活，运动惯性小，通用性强，能抓住机座附近的工件，并能绕过机体与工作机械之间的障碍物进行工作。随着生产的需求，对多关节臂的灵活性、定位精度和工作空间提出了越来越高的要求。

4、摆臂式冲压机械手：

摆臂冲压机械手结合了关节冲压机器人的“高自由度”和连杆冲压机械手的“高效稳定”。控制更加灵活，操作简单。